#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"

void Motor_Init(void) {
	PWM_Init();
	
	/*开启时钟*/
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);		//开启GPIOA的时钟
	
	/*GPIO初始化*/
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);						//将PA1和PA2引脚初始化为推挽输出
}

/**
 * 设置速度，-10 ~ 10
 * 速度为0 代表停止
 */
void Motor_SetSpeed(int8_t speed) {
	if (speed >= 0) {
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_3);
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
		PWM_OutPut1_level(speed);
	} else {
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_3);
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
		PWM_OutPut1_level(-speed);
	}
}
